聖公會的崇拜是一個公共的崇拜,所以稱為公禱,崇拜中用的特定儀文稱為公禱書。崇拜禮儀主要包括早禱和晚禱,聖事禮儀主要是聖餐禮和聖洗禮。
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公會的公禱書崇拜禮儀承襲了猶太教每日三次個人禮拜的習慣,就是在晨早、午間和黃昏三個指定的時刻。公禱書的內容是由英國的克蘭麥編訂的,包括了古代拉丁
聖禮的儀節。公禱書把聖經的教訓通過禮儀貫徹出來。每句話、每個動作都交待得很清楚,而且公禱文非常注重使會眾有更多的機會參與崇拜。
聖公會公禱文的使用具有平衡信徒信仰的作用,因為公禱文的組織注意縱橫兩個方面。縱的方面是對舊約的繼承,橫的方面是重現耶穌基督的生平。近代禮儀學家薛本德說:「聖公會早晚禱文有兩點好處:參加者可以經常有規律使用,崇拜者可以有效地默想上帝的話語。禱文包括了所有在崇拜中必要的因素。」
聖公會認為崇拜就是對上帝的拯救歷史做出回應,此種神學觀念在他們的聖餐禮中得到體現。他們認為聖餐包含特殊的救恩的特徵。他們不認為聖餐只是紀念基督受死,而是上帝的靈存在於餅和杯中。
聖公會的崇拜禮儀中,「記號」和「象徵」是為了幫助崇拜者更加投入,並增加崇拜的莊嚴感,是莊嚴的而不刻板。最常用的「記號」和「象徵」有:深鞠躬、鞠躬、單膝跪、跪、雙手合十、互握手、十架聖號、按手、高居、行列。
聖公會的聖頌在崇拜禮儀中也佔有很大的地位,這與其羅馬禮儀的傳統有關。聖頌多採用聖經中的詩歌。
聖公會的崇拜服侍,繼承了第六世紀羅馬帝國平民服飾中長達膝蓋的短袖束腰外衣與白長袍。不同主體的特別崇拜中,牧師穿戴顏色不同的長袍和外衣。聖公會通過禮儀的色彩表達崇拜的意義,這也是聖公會歷代教會的特徵。
聖公會的崇拜是理性與感性的結合。固定的禱文崇拜充滿了理性,但崇拜中的動作和讚美則是充滿了感性。