十六世紀是歐洲進入現代的時期，也是歐洲人開始四出搜索世界及殖民擴張的時代。基督信仰隨著歐、美文化也被帶到全球每一角落，基督教會才真正成為一個普世信仰群體。
一、羅馬天主教的全球擴張期︰一五○○至一七○○年
十六世紀初，那時初生的更正教會在羅馬天主教的圍堵及連綿幾十年的戰爭中一直處於掙扎求存的情況，實在無力推行宣教事工。再者那時天主教國家控制離歐的陸路及海權，基督教除了北方以外也發展無路，所以在改教運動的以後兩百多年間，基督教的差傳工作除了重浸派及一些小群體的移民宣教外，基本是原地踏步。對比天主教卻在這兩百年間差出宣教士遠至亞洲及日本，隨著哥倫布(Columbus)發現美洲新大陸，天主教的宣教士便隨同歐洲的殖民軍隊將整個南美洲變成天主教的地區。
在這段時期中，基督教宣教的困局除了政治、地理因素以外，更大的欠缺乃是沒有招募及培訓的差傳架構。因著過去教會的錯失，基督新教的改革者廢除了修道院及修道士的制度，但自中世紀以來，修道院及修道士卻是差傳基地及宣教士訓練的學校。可惜的是舊的架構廢除了，但卻沒有建立起新的架構，結果差傳事工停滯、宣教士的招募、培訓及差遣無人負責，整個基督教差傳事工便停頓下來，這情況要等到現代差會的成立才得以改變，基督教才能再次全面投入差傳的工作。
宣教事工被忽略的更大原因乃是宣教神學上的忽略及錯誤，當時教會改革者如馬丁‧路德(Martin Luther)、烏爾裡克‧慈運理(Ulrich Zwingli)及約翰‧加爾文(John Calvin)等都極少提及海外宣教，教會亦普遍認為初代使徒已完成大使命，所以與當時教會無關，假若基督要其他民族信主，他自有辦法，不需我們擔憂。
二、基督教現代宣教的萌芽期︰一七○○至一八○○年
隨著歐洲基督教國家如英國(United Kingdom)、荷蘭(The Netherlands)等國的興起及奪得制海權，基督教的傳道人也隨著本國軍艦、商船及殖民周游世界、散布各地。嚴格來說，他們並不是宣教士，只是隨軍牧師或是殖民地牧者，因為他們工作的對象仍是本國本族的人，絕少向本土人傳道，但無論如何基督教經過在歐洲超過十五世紀的發展，終於衝出本土，成為一個名副其實的普世性信仰。
在這期間，有三件重要的事發生了。首先就是基督教國家殖民地的建立，特別值得一提的是北美洲及大洋洲的英語殖民地的建立，這些地區至終獨立成為有基督教傳統的國家，在歐洲基督教會衰微及差傳熱誠減退時承接成為近代基督教普世差傳主要基地。
其次就是莫拉維亞(Moravia)的移民宣教運動。這批移民是一群希望不受當時教會制度及儀文控制，能夠自由隨從聖靈帶領敬拜的信徒，因為他們反傳統的作法，所以同時受到天主教及更正教的逼害，結果他們逃到莫拉維亞地區，得到親岑多夫(Zinzendorf)男爵的庇護，在他的領土中耕種及敬拜。他們在一七三二年經過十天禁食禱告後，領受了大使命的異象，組成差會，展開普世宣教運動。這一小群信徒在往後的一百五十年中，差出超過兩千位宣教人士到六大洲傳福音建立教會，他們的工作對普世差傳大業有深遠的影響。
第三就是屬靈能力的重建︰先後有歐洲的敬虔運動、英國的清教徒運動、約翰‧衛斯理(John Wesley)的聖潔及布道奮興運動。這些屬靈復興運動為要來的現代宣教運動在人力及靈力上打下必須的基礎。從宣教歷史中，我們看見屬靈運動與差傳運動是雙生子，有靈裡的復興而沒有帶來教會更大差傳的工作，這不是真正的祝福，往往帶來教會的破壞及紛爭，甚至分裂。但差傳運動沒有屬靈的復興只是人的作為，不能建立長久蒙上帝喜悅的工作。
三、偉大的宣教世紀︰一八○○至一九○○年
到十八世紀末，歐洲的國家經過工業革命的改變，國力突飛猛進，藉著經商、殖民及軍事霸權，西方世界有席卷全球之勢，好像英國建立了日不落的帝國，也建立了一個全球的通訊及交通網絡，無意間為宣教消除了不少險阻及開通道路。歐洲的商人及殖民地的官員往往也將全球各地的民族及社會情況寫成書本傳回歐、美等地，這些喜訊讓各地教會及信徒知道各民各族的情況及需要。
這時上帝在一位英國修鞋匠的生命中動工，他就是被譽為“近代宣教之父”的威廉‧克理(WilliamCarey，1761～1834)，他雖然出生貧寒，但好學不倦，除了勤讀聖經以外，亦喜愛閱讀世界各地的民情風俗，十八歲的時候，他成為浸信會的平信徒傳教師。克理在一七九二年出版了一本小冊子，清楚指出大使命對當代的教會及信徒仍然有效，更指出使用特別的“方法”來促進宣教工作是合宜的，克理所指的“方法”就是成立差會專責招募及差出宣教士的組織。結果同年五月英國浸信會成立更正教第一家國外差會，並將克理一家差往印度宣教，同時開展了波瀾壯闊的近代宣教運動。克理的貢獻有三方面︰宣教神學的突破、異象及資訊的分享及差傳架構的建立。在以後的二三十年內，歐美各地的基督教各宗派及教會都紛紛成立差會，並差出宣教士到世界各地。
十九世紀上旬成立的主要是宗派差會，例如浸信會、長老會、公理會等，這些差會通常在海岸地區及大城工作。在世紀的下半旬，上帝也興起不同的獨立信心差會(超宗派，因此也沒有確定的依靠)，例如︰戴德生(James Hudson Taylor)建立的內地會(1865)、宣道會(1887)及非洲蘇丹內地會(1893)等。這些新興差會的工場往往是內陸、福音未達之地。
從宣教事工而言，十九世紀是歐洲及英國主導的世紀，這也是歐洲各國稱霸世界舞台的時期，西方的國勢及文明達到前所未有的發展及成就，西方人對自己的基督教文化有近乎驕傲的自信，覺得西化就是進步與文明，所以應該推廣至全世界，其他民族的都是落後與不文明，是應該被取代及放棄的。一方面基督教乘著西方文化擴展的浪潮傳到世界各地，但不覺間宣教士也成為全球西化的最大推動者。不幸的是，在西方國家強權侵略的人民眼中，基督教宣教士也被視為殖民主義的幫凶，基督教被看成文化侵略的工作。雖然如此，福音總被傳開，教會在各地被建立起來。
自教會改革運動以來，女性在教會事工參與的機會因著改革者對天主教的獨身理想及修道院制度的排斥而減少，女性只能在自己的家庭中服侍，婦女在教會中是沒有任何工作機會的。因為當時世界很多地區是男女不相往來的，所以便需要女性宣教士在女性當中工作，這樣同時也為女性事奉提供一條出路。一八六一年“美洲婦女聯合差會”(Woman’s Union Missionary Society of America)正式成立，也標志著婦女宣教運動的開始。在近代宣教史中，假若將宣教士的妻子也計算在內，女宣教士的人數肯定是超越男性的。
衛斯理的聖潔運動及追求屬靈進深的奮興運動，對當時提升及鼓勵婦女參與公關事奉有極大的幫助。當女性發覺屬靈生命長進及聖靈的充滿是不分性別的時候，也促使更多婦女參加普世宣教工作。北美復興運動不單在提升婦女地位及事奉上有貢獻，也是叫十九世紀成為偉大的宣教世紀最重要的原因。美洲第二次大復興(The Second Great Awakeningin America，1776－1810)及世紀中的德懷特‧慕迪先生(Mr. Dwight Moody)在英美兩地所帶領的奮興運動，不單提高教會的靈性及宣教的異象，更實際地挑戰無數優秀的基督教年輕人投身普世宣教的事工。
到了十九世紀末時，因著交通工具的發達，世界變得愈來愈小；隨著人口的遷移，世界變成地球村，但同時國教制度下的歐洲教會正逐漸衰落，宣教在二十世紀面臨極大的挑戰。
四、改變的世紀︰一九○○至二○○○年
進入二十世紀以後，歐洲教會因受自由神學及理性主義的影響，屬靈情況日漸衰落，宣教事工的領導地位漸由北美福音派教會取而代之。二十世紀的上半部，歐洲經歷兩次大戰，西方所謂基督教文明的優越性神話完全破滅，世俗主義的興起，再加上戰爭所帶來的破壞，歐洲教會不單不再是主要的宣教士差派基地，歐洲進入後基督教時代，再次成為福音宣教的工場。
二十世紀初葉，因為兩次大戰及種種原因，各地宣教士將更多責任交付本土傳道人，同時本土的獨立教會運動也在不同地區伴隨奮興運動而興起，中國教會的建立就是一個好例子。
到了二十世紀中葉，歐美的基督教會明顯衰退，而在亞洲、非洲及拉丁美洲的教會卻大幅增長。因為傳統宗派在宣教事工上的大倒退，二十世紀見證了福音派及靈恩派在差傳運動中的冒起。
二十世紀下半期是蘇聯及以美國為首的西方國家冷戰時期，再加上中國共產竹幕的形成及歐洲前殖民地獨立後的第三世界國家普遍抗拒宣教士入境的政策，宣教士可以自由傳道的地區大幅萎縮，普世宣教的工作真是困難重重，不少傳統宗派甚至不再支持宣教事工。面對新的世界形勢及宣教困局，也引發了宣教事工的反省及研究，新的宣教理論及模式如創啟宣教、10/40之窗、整全事工策略、“未得之民”、伊斯蘭群體中的差傳及植堂策略、傳回耶路撒冷運動等次第興起，為二十一世紀的普世差傳事工提供了多元化的發展。
同時亞、非、拉三洲教會在這段時期蒙上帝的恩典，開始參與普世差傳的工作，當中南韓(South Korea)、南美及南亞的教會可謂急起直追，普世華人教會，在這段時期特別蒙上帝賜福，無論人數及實力都有空前的長進。隨著亞、非、拉三洲教會的興起，宣教再不是單向的由西方教會傳到各地，而是由不同地區民族的教會傳給所有地方的人，基督教也不再是西方的信仰，而是一個普世性的信仰，這也是“近代宣教運動”的成就與貢獻。基督教信仰生於猶太世界，長於希臘、羅馬文化社會，後轉移到歐洲，以至美洲等地，現在基督教會也正經歷第三次的整體性文化改變。
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